远古时期：
宁波人文历史可追溯到 7000 年前的河姆渡文化，河姆渡遗址出土了大量的栽培稻谷、耕作农具、干栏式建筑遗存和家养牲畜遗骨以及原始宗教用品等，证明当时宁绍平原东部已经有较高程度的人类文明。新近发现的井头山遗址更是将宁波人文起源的历史往前推进到 8000 多年前。
公元前 5000 年至 4000 年左右发生的卷转虫海侵使得河姆渡人一部分迁移到琉球和中南半岛等地区，另一部分人则进入地势较高的会稽山、四明山等地区。此后，宁波进入吴越文化时期。
夏商周至六朝：
行政区划变化：夏时，宁波所在地称为鄞，属于扬州。春秋时，宁波为越国地，战国中期以后为楚国辖地。前 473 年，勾践筑句章城，这是宁波境内最早的城池。秦统一六国后，宁波大部属会稽郡，置鄞、鄮、句章 3 县（一说鄞、鄮、句章、余姚 4 县）。西汉初年，宁波所辖地域属于吴国，七国之乱平定后恢复会稽郡。西晋太康元年始设宁海县，属临海郡。
佛教传入：三国两晋南北朝时期，佛教开始影响宁波。吴赤乌年间，印度僧那罗延至五磊山修行，赤乌二年，太傅阚泽舍句章私宅建立普济寺，甬上始有佛寺。
军事发展：句章港在春秋时期曾是越国的军港，延续到西汉。东汉阳嘉元年，浃口（今镇海口）首设戍驻兵，这是宁波海防的开始。东晋隆安五年，刘牢之在三江口建筑军事防御的土城，后因土墙上生筱竹，后人称为筱墙，至今宁波仍有筱墙巷的地名。
隋唐五代：
建制与发展：隋开皇九年，并句章、鄞、鄮、余姚 4 县为句章县，后又多次改名和隶属变更。唐武德四年，原句章、鄞、鄮 3 县地置鄞州，这是宁波历史上建州之始。开元二十六年设明州，辖鄮、慈溪、奉化、翁山 4 县，州治小溪（今宁波市鄞州区鄞江镇）。天宝元年改名余姚郡，乾元元年复名明州。唐神龙元年，置象山县，初隶台州，后划隶明州。元和四年置望海镇，即现今的镇海区和北仑区所在地。乾宁四年，望海镇改名静海镇。
城市建设：唐长庆元年，明州刺史韩察将明州州治迁到三江口，并筑内城，标志着宁波建城之始。此后，明州境内许多标志性建筑和工程建成，如唐贞观十年凿成的日月两湖中的月湖，成为日后宁波的文化重地；武周天册万岁、万岁登封年间首建的天封塔，成为宁波旧城的标志；长庆三年建成的灵桥，是宁波最早的跨江浮桥；太和七年筑的它山堰，至今仍在发挥作用等。
港口、航运与对外贸易：唐代，明州港成为全国最大的开埠之港，对外交流与贸易日益繁荣。鉴真第 3 次东渡日本受阻时曾休整于明州阿育王寺；日本的遣唐使船舶也多次停靠明州港；商人、航海家李邻德自明州港驾商船赴日本，是最早的赴日贸易记载。五代时，宁波属吴越国，吴越王钱镠升明州为望海军，实施 “保境安民” 和 “开拓富民” 的政策。
宋元时期：
经济与文化繁荣：北宋时期，随着契丹和西夏对北宋疆域的进犯，北方港口式微，明州港作为江南港口，地位日渐重要，与高丽、日本、东南亚和阿拉伯世界都拥有贸易联系，明州市舶司也发挥着重要的海关作用。南宋建都临安后，宁波依靠大批北方南迁人口带来的文化和人才以及邻近首都的地理优势和长期的贸易传统，经济和文化进一步发展。
学术文化兴盛：南宋时期，“甬上淳熙四先生” 杨简、袁燮、舒璘、沈焕在月湖讲授和研讨陆九渊的心学，形成明州第一个本土学派 —— 四明学派。鄞县史氏家族诞生的众多官员使得当时的朝廷 “一朝紫衣贵，皆是四明人”。南宋鄞县王应麟撰写的《三字经》被历代中国人奉为经典并不断流传。
明清时期：
明朝：宁波的商业和文化继续发展，形成了以王阳明为首的姚江学派（即阳明心学派）和以刘宗周为首的蕺山学派。王阳明是明朝中期著名哲学家、思想家、文学家、军事家，其学说对后世影响深远。此外，明代藏书家范钦建造了天一阁，历经 400 余年后的今天，已成为国内最古老的藏书楼。
清朝：形成以黄宗羲为首而绵延至清末的浙东经史学派（也称梨洲学派）。黄宗羲是明清之际著名的思想家、史学家。
对外交流与冲突：明朝嘉靖二年发生了 “争贡之役”，又称 “宁波之乱”，这是日本两使团在宁波因冲突而引发的武力杀戮事件，该事件导致明朝与日本的贸易途径一度断绝。
近现代：
开埠与商帮发展：1844 年，宁波作为五口通商之一的城市被迫开埠，宁波商帮从一个旧式商帮转变为一个新式资本主义企业家群体。民国时期，宁波商帮的商业舞台开始向上海转移，投资于航运业、金融业、工业等新兴领域。
新中国成立后：新中国成立后，许多宁波工商业者移居境外各地，以香港、台湾、东南亚为中心进行发展。1978 年改革开放时期，宁波许多乡镇企业纷纷转制率先发展，宁波商业迎来了新一轮的繁荣期。
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